A PID -ről röviden:

A PID az egy szabályozó elem, egy szabályozási algoritmus.

A szabályozástechnikát tekintve van kettő bemenő jel:

• Target value (ez az adott pillanatban elérni kívánt érték, pl.: fojtószelep nyitás, turbó nyomás, stb
• Present value (ez az adott pillanatban aktuális érték, pl.: fojtószelep pillanatnyi állása, stb.

Ennek a kettőnek a különbsége az error (hiba), ezt próbálja a szábályzó 0-ra beállítani.

Esetünkben van még egy harmadik bemenő paraméter is, a base duty. Ez egy alapérték egy 3d táblázatból. Ha a PID szabályzó kimenetét nem vesszük figyelembe, ez lesz a kimeneti jelünk (Duty cycle).

És van egy kimenő jel:

• Duty cycle. Kitöltési tényező, 0-100% -ig. (ETC esetén ez az érték az, hogy mekkora árammal van kivezérelve a motor, pontosabban hogy az idő hány százalékában kap áramot. Lásd még: PWM)

Ez a kimenő jel úgy kerül kiszámításra, hogy a base duty -t módosítjuk a PID szabályzó kimenete alapján. (Növeljük, vagy csökkentjük) A Duty Cycle esetén van lehetőség két korlátozásra:

• Megadhatjuk, hogy maximum mennyit térhet el felfelé és lefelé Base Duty -tól, ezzel korlátozzuk PID szabályzó beavatkozását. Ha ezek az értékek nullák, akkor a Duty cycle egyenlő lesz a Base Duty -val. (A következő korlátozás figyelembevételével)
• Valamint megadhatjuk, hogy minimum és maximum mennyi lehet Duty cycle.

A szabályozóban három féle tag van:

• P: proportional arányos tag (a hibával arányos beavatkozás)
• I: integráló tag (a hiba alapján mindig lassan növeli vagy csökkenti a beavatkozást)
• D: differenciáló tag (jelváltozásra érzékeny)

P tag nagyjából egy alap szabályozó. A hibával arányosan módosítja a kimenetet.

I tag "emlékszik", így göngyöli a hibát, kicsi maradék hibák eltüntetésére szolgál.

D tag a változásokat sietteti, tehát ha a hiba változik, akkor avatkozik be. Ha a Target és a Present távolodik egymástól, vagy közeledik egymáshoz, akkor módosítja a kimenetet. Ezzel elérhető, hogy hirtelen változásokra gyorsabban reagáljon a szabályozás, és kisebb legyen a túllövés.

A három tag megfelelő beállításával elérhető, hogy a szabályozni kívánt jellemző beálljon a kívánt értékre.

További paraméterek:

• PID period: megadható hogy milyen időközönként fusson le a szabályozás. Ilyen gyakran lesz új kimeneti érték.
• PID range: I és D tag beavatkozási tartománya limitálható vele.